２足ヒューマノイドロボット: WABIAN-RIII
(WAseda BIpedal humANoid Refined ver. III)

歩行を含む人間の運動メカニズムを解明するとともに、ヒューマノイドロボットの運動機構系と制御系の開発を目的とし、２足ヒューマノイドロボットの研究を行っています。WABIAN-RIIIは身長1.88[m]、体重130[kg]で、両腕による動的荷物運搬作業や人間との動的ダンス、横方向や転回運動も含めた多様な運動が可能となっています。
　また、喜び、悲しみ、怒りの３つの感情を表現しながら歩行することができます。

顎運動障害者用開閉口訓練ロボット: WY-5R
(Waseda Yamanashi-5 Refined)

歯科医学分野とロボット工学分野における新たな研究領域「デンタルロボティクス」の開拓・構築を目的とし、研究を進めています。本ロボットは患者側治療機と、医師側操作機を用いたマスタースレーブ方式により制御されます。また，医師の熟練技術を他の医師に伝達する装置や、マスタとスレーブを遠隔地に配置し、ISDN回線を用いて遠隔地の患者を医師が治療するシステムを構築しました。本研究は山梨医科大学との共同研究です。

食物物性測定・評価ロボット: WWT-1
(Waseda Wayo Texturobot-1)

食物のテクスチャー（口中での物理的食感）の力学的特性を定量的に評価するロボットの研究を行っています。従来の食物物性測定機器は１自由度運動(定速圧縮)しか行うことができず、ヒトの咀嚼運動に対応した測定を行うことが不可能でしたが、本ロボットは6自由度を有しているために、すりつぶし運動などが再現できるとともに、従来機器とほぼ同等な測定精度も確保されています。本研究は和洋女子大学との共同研究です。

人間形フルート演奏ロボット: WF-3RVII
(Waseda Flutist-3 Refined VII)

音楽空間における人間とヒューマノイドとの情緒交流を目指し、フルート演奏時の人体各器官の働きを機械モデルにより再現したロボット開発を行っています。本ロボットは，肺・唇・9本の指を持ち、演奏時の唇とフルートの最適な相対位置（ジェネラルポジション）を自動的に取得することが可能です。また、フルート演奏において感情表現としての喜びや悲しみを表すことのできるトリル演奏やヴィブラートも可能となっています。

情動表出ロボット: WE-3RIV
(Waseda Eyes-3 Refined IV)

将来における人間とロボットの自然なコミュニケーションを目指して、人間の首部を含めた頭部ロボットを開発しています。本ロボットは4自由度の首と4自由度の眼球で指標の動きを追従することができ、触覚センサ・聴覚センサ・嗅覚センサなどからの外部環境情報によって、ロボット内部の心理状態を動的に変化させ、眉・唇・瞼による表情や顔色の変化によって人間のように感情を表出することができます。

発話ロボット : WT-1
(Waseda Talker-1)

人間の発声系のメカニズムを工学的に解明することを目的とし、発話ロボットを開発しています。本ロボットは人間と同等の大きさの発声器官(肺、声帯)および調音器官(舌，唇，歯，鼻腔)を有し、それらによって人間の発声動作を模擬することが可能となっています。これまでに日本語の母音である「あいうえお」の発声に成功しています。

ラット形ロボット: WM-5
(Waseda Mouse - 5)

ラット形ロボットを開発して本物のラットとの行動実験を繰り返すことで生物とロボットとの円滑なコミュニケーションを実現することを目指しています。本ロボットは、外見をラットに似せており、両輪駆動、FM無線による遠隔操縦、ラットの乗りかかり行動の模倣、などの特徴を持っています。