人工筋と人間の姿勢制御

 義足、人工の手および人工の足のアクチュエータとして、空気を作動媒体に用いた人工筋の開発を行なった。それを使った人間の姿勢制御に関する研究は2足歩行ロボット(WAPシリーズ)および大腿義足研究の基礎となった。




圧縮気体注入前 (1968)


圧縮気体注入後 (1968)

ゴム人工筋 (昭和42年〜43年)


ゴムチューブの長手方向に10数本の糸を封入し、内部に気体を圧入すると、糸の拘束で軸に対し直角方向に膨張し、軸方向に収縮力を発生するゴム人工筋を試作した。




2重倒立振子モデル
(1968)

人体の姿勢制御モデル (昭和42年〜43年)


自立して移動できる2足歩行ロボット開発のためには系が安定に直立状態を維持できることが必要である。2足歩行ロボット開発の前段階として人間の姿勢制御機構に着目し、上体および不体を2重倒立振子モデルでシミュレートし、平衡保持制御手法の検討を行った。




袋形人工筋 (1970)


袋形人工筋 (昭和45年)

一方を丁番で止めた2枚の板の間にゴムの袋を入れて、その中に圧縮空気を入れ、その膨張をナイロン布で拘束することにより、丁番回りの回転角とトルクを得る袋型人工筋を試作し、義手や義足への利用可能性を検討した。



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