Humanoid History -Computer-Aided Design System for Robotics -

ロボット設計支援システム

ロボットや義肢は、力学的には多自由度リンク系である。これらリンク系の解析・設計を統括的におこなうための、ソフトウェアシステムの開発を昭和54年度より開発した。

2足歩行のシミュレーション例 (1979)

機械設計における機構の設計作業の効率化を図るため、機構の運動解析と形状設計を統合化したシミュレーション・システムを大型コンピュータ上に構築した。部品形状、機構構造、外力を入力すれば運動をグラフィック表示として出力できる。

マニピュレータモデル (1981)

人工の手足の設計を支援するため、それらを多自由度リンク機構とみなし、その運動を与えて力を求める準動解析と、力を与えて運動を求める動解析を対話形式で行なえる計算機システムの開発を試みた。

リンクモデル (1983)

任意の自由度を有するロボット機構の骨格定義を与えれば、そのモデル化および動力学方程式の自動生成・解析を対話的に行なえるソフトウェアシステムを開発した。なお、本システムは制御システムを有するリンク機構にも応用可能である。

WALK MASTER-2による歩行ロボットの3次元グラフィックス（1984）

WALK MASTER-2によるZMPと重心の軌跡
（1984）

2足歩行ロボットの動歩行に対応可能な対話型歩行バターン作成・支援システム「WALKMASTER-2」をマイコン上に構築した。これは、マウスを用い、アクチュエータ特性を見込んだ歩行バターンの生成、視点可変な3次元グラフィック、ZMP解析を可能とする。